Windowsにchainer 1.5.1を入れる

chainerを1.3.2から1.5.1にバージョンアップしようとしたら、エラーになった。

Install packages failed: Error occurred when installing package chainer. 

The following command was executed:

packaging_tool.py install --build-dir C:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp chainer==1.5.1

The error output of the command:

Command "C:\Python2710\python.exe -c "import setuptools, tokenize;__file__='C:\\Users\\aaaaaa\\AppData\\Local\\Temp\\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\\h5py\\setup.py';exec(compile(getattr(tokenize, 'open', open)(__file__).read().replace('\r\n', '\n'), __file__, 'exec'))" install --record c:\users\aaaaaa\appdata\local\temp\pip-f1jf9i-record\install-record.txt --single-version-externally-managed --compile" failed with error code 1 in C:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\h5py

Collecting chainer==1.5.1
  Downloading chainer-1.5.1.tar.gz (864kB)
Requirement already satisfied (use --upgrade to upgrade): filelock in c:\python2710\lib\site-packages (from chainer==1.5.1)
Requirement already satisfied (use --upgrade to upgrade): nose in c:\python2710\lib\site-packages (from chainer==1.5.1)
Requirement already satisfied (use --upgrade to upgrade): numpy>=1.9.0 in c:\python2710\lib\site-packages (from chainer==1.5.1)
Requirement already satisfied (use --upgrade to upgrade): protobuf in c:\python2710\lib\site-packages (from chainer==1.5.1)
Requirement already satisfied (use --upgrade to upgrade): six>=1.9.0 in c:\python2710\lib\site-packages (from chainer==1.5.1)
Collecting h5py>=2.5.0 (from chainer==1.5.1)
  Downloading h5py-2.5.0.tar.gz (684kB)
Requirement already satisfied (use --upgrade to upgrade): setuptools in c:\python2710\lib\site-packages (from protobuf->chainer==1.5.1)
Collecting Cython>=0.17 (from h5py>=2.5.0->chainer==1.5.1)
  Downloading Cython-0.23.4-cp27-none-win_amd64.whl (1.8MB)
Installing collected packages: Cython, h5py, chainer
  Running setup.py install for h5py

略

    C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 12.0\VC\BIN\amd64\cl.exe /c /nologo /Ox /MD /W3 /GS- /DNDEBUG -DH5_USE_16_API -D_HDF5USEDLL_ -IC:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\h5py\lzf -IC:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\h5py\windows -IC:\Python2710\lib\site-packages\numpy\core\include -IC:\Python2710\include -IC:\Python2710\PC /TcC:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\h5py\h5py\defs.c /Fobuild\temp.win-amd64-2.7\Release\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\h5py\h5py\defs.obj
    defs.c
    c:\python2710\lib\site-packages\numpy\core\include\numpy\npy_1_7_deprecated_api.h(12) : Warning Msg: Using deprecated NumPy API, disable it by #defining NPY_NO_DEPRECATED_API NPY_1_7_API_VERSION
    c:\users\aaaaaa\appdata\local\temp\pycharm-packaging53071042397457997.tmp\h5py\h5py\api_compat.h(27) : fatal error C1083: Cannot open include file: 'hdf5.h': No such file or directory
    Autodetection skipped [[Error 126] 指定されたモジュールが見つかりません。]
    error: command 'C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio 12.0\\VC\\BIN\\amd64\\cl.exe' failed with exit status 2

Cython

Cythonのインストールでエラーになっているかと思ったら違った。。
h5pyというもののインストールでエラーになっていた。

WindowsでもCythonを使えるようにする。 - Qiita
http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#cython

pip install Cython-0.23.4-cp27-none-win_amd64.whl

h5py

http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#h5py

pip install h5py-2.5.0-cp27-none-win_amd64.whl

numpyインストール（ダメな手順）

    _configtest.exe.manifest : general error c1010070: Failed to load and parse the manifest. ??????????????????
    failure.
    removing: _configtest.c _configtest.obj
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "C:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging6190809776945737532.tmp\numpy\setup.py", line 263, in <module>
        setup_package()

...

      File "numpy\core\setup.py", line 669, in get_mathlib_info
        raise RuntimeError("Broken toolchain: cannot link a simple C program")
    RuntimeError: Broken toolchain: cannot link a simple C program

※この方法はダメだった。
sourceforge.netにあるインストーラーは、32bit版numpyが入ってchainerを入れるときにエラーになる。
Numerical Python - Browse /NumPy/1.10.2 at SourceForge.net
numpy-1.10.2-win32-superpack-python2.7.exe
を入れようとしたら、インストール先フォルダが違う。選択できない。
registryの
HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Python\PythonCore\2.7\InstallPath
の値を
C:\Python27\
から

C:\Python2710\

に変えたら、インストールしたいフォルダに変わった。

I cannot install numpy because it can't find python 2.7, althought I have installed python - Stack Overflow

numpyインストール

http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#numpy

コマンドラインで、ダウンロードしたフォルダに移動して以下を実行。

pip install "numpy-1.10.2+mkl-cp27-none-win_amd64.whl"  

エラー

Upgrade packages failed.


The following command was executed:

packaging_tool.py install --build-dir C:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging3546373645558497351.tmp -U chainer

The error output of the command:

Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in C:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging3546373645558497351.tmp\chainer

Collecting chainer
  Using cached chainer-1.5.1.tar.gz
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    running egg_info
    creating pip-egg-info\chainer.egg-info
    writing requirements to pip-egg-info\chainer.egg-info\requires.txt
    writing pip-egg-info\chainer.egg-info\PKG-INFO
    writing top-level names to pip-egg-info\chainer.egg-info\top_level.txt
    writing dependency_links to pip-egg-info\chainer.egg-info\dependency_links.txt
    writing manifest file 'pip-egg-info\chainer.egg-info\SOURCES.txt'
    warning: manifest_maker: standard file '-c' not found
    
    Executing cythonize
    Options: {'profile': False, 'annotate': False, 'linetrace': False, 'no_cuda': False}
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 20, in <module>
      File "C:\Users\aaaaaa\AppData\Local\Temp\pycharm-packaging3546373645558497351.tmp\chainer\setup.py", line 87, in <module>
        'build_ext': chainer_setup_build.chainer_build_ext,
      File "C:\Python2710\lib\distutils\core.py", line 151, in setup
        dist.run_commands()
      File "C:\Python2710\lib\distutils\dist.py", line 953, in run_commands
        self.run_command(cmd)
      File "C:\Python2710\lib\distutils\dist.py", line 972, in run_command
        cmd_obj.run()
      File "<string>", line 15, in replacement_run
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\setuptools\command\egg_info.py", line 207, in find_sources
        mm.run()
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\setuptools\command\egg_info.py", line 291, in run
        self.add_defaults()
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\setuptools\command\egg_info.py", line 320, in add_defaults
        sdist.add_defaults(self)
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\setuptools\command\sdist.py", line 130, in add_defaults
        build_ext = self.get_finalized_command('build_ext')
      File "C:\Python2710\lib\distutils\cmd.py", line 312, in get_finalized_command
        cmd_obj.ensure_finalized()
      File "C:\Python2710\lib\distutils\cmd.py", line 109, in ensure_finalized
        self.finalize_options()
      File "chainer_setup_build.py", line 319, in finalize_options
        extensions = make_extensions(_arg_options, compiler)
      File "chainer_setup_build.py", line 180, in make_extensions
        import numpy
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\numpy\__init__.py", line 180, in <module>
        from . import add_newdocs
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\numpy\add_newdocs.py", line 13, in <module>
        from numpy.lib import add_newdoc
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\numpy\lib\__init__.py", line 8, in <module>
        from .type_check import *
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\numpy\lib\type_check.py", line 11, in <module>
        import numpy.core.numeric as _nx
      File "C:\Python2710\lib\site-packages\numpy\core\__init__.py", line 14, in <module>
        from . import multiarray
    ImportError: DLL load failed: %1 は有効な Win32 アプリケーションではありません。
    
    ----------------------------------------

原因は、32bitのnumpyをインストールしたことだった。

numpy-1.10.2+mkl-cp27-none-win_amd64.whl
でnumpyを入れて、pipでchainerを入れたら、
1.5.1になった。

エラーは出なかったけど、cuDNNというものを入れないと
chainerのコードが警告が出て正しく動かないのかもしれない。
cuDNNを入れた時のメモ。
http://kubotti.hatenablog.com/entry/2015/12/27/154500

Apacheのエラーログファイルから特定の文字列を検索

14:33:09 という文字を検索

sudo find /etc/httpd/logs/ -name '*error*' -type f -print | xargs sudo grep '14:33:09'

sudoが要らない場合

find /etc/httpd/logs/ -name '*error*' -type f -print | xargs grep '14:33:09'

/etc/httpd/logs/
の中の、 ファイル名にerrorが含まれるファイルから、'14:33:09'を検索。

参考にしたページ

【Linux】複数あるファイルの中から特定の文字列を検索するコマンド | かわたま.net

UNIXの部屋 コマンド検索:find (*BSD/Linux)

PCL Kinect Fusion その１

『KINECT for Windows SDKプログラミングKinect for Windows v2センサー対応版』 の320ページ、7.1.3（Kinect Fusion関連のやつ）を試そうと思った、、けど、
まずは検索でヒットしたqiitaの記事を試した時のメモ。

Kinect v2のKinectFusionから色付きの3次元点群と自己位置を得る方法（Visual Studio 2013, OpenCV, C++, Kinect v2） - Qiita

手順

自分で書いたメモを見つつ、Visual Studio 2013でサンプルプロジェクト作成。

Point Cloud Libraryのインストールと設定 - kubotti’s memo
Point Cloud Libraryのビューワーでkinectのデータを表示 - kubotti’s memo

プロジェクト名は、PclFusion1とかPclFusion2にした。

https://github.com/UnaNancyOwen/Kinect2Sample/tree/master/Sample/Fusion
にある、
Fusion.cpp
KinectFusionHelper.cpp
KinectFusionHelper.h
を自分のVSプロジェクトにコピペ。

エラーその1

cannot open source file opencv2/opencv.hpp

Solution Explorerで、PclViewerSample1(プロジェクト名)を右クリック。
Release Property Pagesの
Configuration: で、All Configurations を選択。
Configuration Properties > C/C++ > General > Additional Include Directories
で、
C:\opencv\build\include
を追加。

エラーその2

Error    1   error LNK1181: cannot open input file 'C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\\lib\x64.obj'

Configuration Properties > Linker > Input > Additional Dependencies
で、
$(KINECTSDK20_DIR)\lib\x64
を追加するとこのエラーが出るようになる。

Configuration Properties > Linker > General > Additional Library Directories
に追加すべき、
$(KINECTSDK20_DIR)\lib\x64
を
Configuration Properties > Linker > Input > Additional Dependencies
に追加していたのが原因だった。

Configuration Properties > Linker > General > Additional Library Directories
に
Kinect20.lib
を間違って追加していた。

エラーその3

Error    1   error LNK2001: unresolved external symbol "public: void __cdecl cv::Mat::create(int,int const *,int)" (?create@Mat@cv@@QEAAXHPEBHH@Z)

OpenCVの設定が足りなかった。
c++ - error LNK2019: unresolved external symbol opencv - Stack Overflow

エラーその4

error lnk1181: cannot open input file opencv_core246d.lib

StackOverflowからコピーしたファイル名が自分のPCのファイル名と違っていた。(246dじゃなくて249d)

opencv_core249d.lib
opencv_imgproc249d.lib
opencv_highgui249d.lib
opencv_ml249d.lib
opencv_video249d.lib
opencv_features2d249d.lib
opencv_calib3d249d.lib
opencv_objdetect249d.lib
opencv_contrib249d.lib
opencv_legacy249d.lib
opencv_flann249d.lib

エラーその5

Error    1   error LNK2001: unresolved external symbol GetDefaultKinectSensor
Error   2   error LNK2001: unresolved external symbol __imp_NuiFusionCreateReconstruction
Error   3   error LNK2001: unresolved external symbol __imp_NuiFusionCreateImageFrame
Error   4   error LNK2001: unresolved external symbol __imp_NuiFusionShadePointCloud
Error   5   error LNK2001: unresolved external symbol __imp_NuiFusionReleaseImageFrame

Error   6   error LNK1120: 5 unresolved externals

Configuration Properties > Linker > Input > Additional Dependencies で、 Kinect20.lib
以外に
Kinect20.Fusion.lib
を足したら、エラー解消。

エラーその6

実行したら、以下のエラー。

コンピューターに Kinect20.Fusion.dll がないため、プログラムを開始できません。この問題を解決するには、プログラムを再インストールしてみてください。

システム環境変数に、 C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\bin
を足した。

C:\opencv\build\x64\vc12\bin

エラーその7

実行したら途中でエラー。

Unhandled exception at 0x00007FFAACCDD48E (opencv_highgui249d.dll) in PclFusion2.exe: 
0xC0000005: Access violation reading location 0x00000000402C0062.

c++ - OpenCV 2.2 VS2010 - Get an "Access violation reading" in a very simple code - Stack Overflow

the solution is to use libraries with 'd' suffix such as "opencv_core244d.lib" for debug, and use normal libraries such as "opencv_core244.lib" for release. it just works. Good luck

OpenCV関連の.libで249dのdを取ったら、エラー解消。

opencv_core249.lib
opencv_imgproc249.lib
opencv_highgui249.lib
opencv_ml249.lib
opencv_video249.lib
opencv_features2d249.lib
opencv_calib3d249.lib
opencv_objdetect249.lib
opencv_contrib249.lib
opencv_legacy249.lib
opencv_flann249.lib

画面が表示された！

キャプチャ画像

dockerコンテナに外部からアクセスできるIPアドレスを割り当てる(CentOS 7)

dockerコンテナに外部からアクセスできるIPアドレスを割り当てる - kubotti’s memo
でCentOS6でやったことをCentOS7でもやってみる。

環境

ホストOS:Ubuntu 10.04.4 LTS
VM:KVM

$ virsh version
Compiled against library: libvir 0.7.5
Using library: libvir 0.7.5
Using API: QEMU 0.7.5
Running hypervisor: QEMU 0.12.3

VMのネットワーク接続方法:後で調べる。たぶん仮想ブリッジ。
ゲストOS:CentOS Linux release 7.1.1503 (Core)
ゲストOSに入れたdocker:Docker version 1.8.2, build bb472f0/1.8.2

ゲストOSのIPアドレスは、192.168.3.57
ホストOSのIPアドレスは、特に関係ないけど、192.168.2.40

この環境で、192.168.2.0/23の他のPCからアクセス可能なdockerコンテナを作る。
※サブネットマスクが23なので、255.255.254.0のネットワーク。(192.168.2.0 - 192.168.3.255まで)
IPアドレスを192.168.3.58にする、というか、iptablesのNAT機能で転送する。

docker imageの取得

ゲストOS（CentOS）で実行

docker pull centos:centos6

立ち上げ

docker run -d -it -p 50022:22 --hostname webapp1 --name webapp1 centos:centos6 /bin/bash

２回目以降のコンテナの立ち上げ

docker ps -a
で停止中の一覧を取得して、
docker start webapp1
で起動。

コンテナ上のCentOSに最低限のソフトウェアをインストール

docker attach webapp1

コンテナ内のCentOSで実行

yum install wget

cd
mkdir rpm
cd rpm
wget http://ftp-srv2.kddilabs.jp/Linux/distributions/fedora/epel/6/x86_64/epel-release-6-8.noarch.rpm
rpm -ivh epel-release-6-8.noarch.rpm

yum install initscripts
yum install openssh-server

service sshd start

yum install passwd
yum install openssh-clients

cd /etc/ssh/
cp sshd_config sshd_config.20151106

vi sshd_config

# add
PermitRootLogin  yes
# change
UsePAM no
#UsePAM yes

service sshd start   

rootのパスワード設定。

passwd

dockerのホストからsshできるか確認。

ssh root@172.17.0.1

デタッチ

How do you attach and detach from Docker's process? - Stack Overflow
Ctrl + p
Ctrl + q
でdockerコンテナを終了させずにデタッチ。

ネットワーク設定

KVM上のCentOS7(dockerホスト)上で、以下のコマンドを実行。

firewall-cmd --permanent --direct --add-rule ipv4 nat PREROUTING_direct 0 -d 192.168.3.58 -j DNAT --to 172.17.0.1  
firewall-cmd --permanent --direct --add-rule ipv4 filter DOCKER 0 -d 172.17.0.1 -p 80 -j ACCEPT
ip addr add 192.168.3.58/23 brd 192.168.3.255 dev eth0  

#iptables -A DOCKER -d 172.17.0.1 -p tcp --dport 80 -j ACCEPT  

systemctl restart firewalld

firewall-cmdコマンドに --permanent を付けると、どこかに保存される。

CentOS7 第4回 はじめての firewalld で作る Linuxルータ – CLARA ONLINE techblog

ウェブサーバーの設定

dockerのゲスト(コンテナ)で実行。

yum install httpd
service httpd start

vi /var/www/html/index.html

vi でindex.htmlを作って何か書く。

接続を試す

確認用PCから、
http://192.168.5.201/ にアクセス。

メモ

dockerコンテナ一覧

起動中のみ

docker ps

すべて表示

docker ps -a

dockerイメージ作成

docker commit -m "something comment" <CONTAINER ID> <イメージの名前>:<タグ>

docker commit -m "something comment" <CONTAINER ID> <イメージの名前>

dockerイメージ一覧

docker images

dockerイメージの削除

docker rmi <イメージ名>

iptablesルール削除

firewall-cmd --permanent --direct --remove-rule ipv4 nat PREROUTING_direct 0 -d 192.168.3.58 -j DNAT --to 172.17.0.3  

RHEL7: How to get started with Firewalld. - CertDepot

↓は、sytemctl restart firewalld で元に戻ってしまう。

iptables -t nat -D PREROUTING_direct 1

dockerのローカルipを固定する

docker固定ＩＰ - Qiita

AWS上のWindows Server 2012 R2を起動したら英語キーボードだった

リモートデスクトップで接続して、
コロン(:)を入力しようとしたら、シングルクォート(')か何かが出た。
英語キーボードになっているようだった。

↓のページの手順で直った。
Windows Server/Windows Storage Server 2012のキーボード日本語化について | Dell US
（AWSのWindows Server 2012 R2は画面が英語たっだけど。）

手順メモ

デバイスマネージャーの起動

Keyboards > Remote Desktop Keyboard Device を右クリック
Update Driver Software...
Browse my computer for driver software
Let me pick from a list of device drivers on my computer

[互換性のあるハードウェアを表示]のチェックを外します。
製造元で[Microsoft]を、モデルで[Microsoft USB Office Keyboard(106/109)]を選択し[次へ]をクリックします。

Point Cloud Libraryのビューワーでkinectのデータを表示

Windows10で実行。

Point Cloud Libraryのインストールと設定 - kubotti’s memo
でPATH等は、設定済み。

Visual Studio 2013

Visual C++ > Win32 > Win32 Console Application PclViewSample1
という名前でプロジェクト作成。
作成時のダイアログ（ウィザード）は、デフォルトのまま。

ネット上のどこかから取得したソースをコピペ。

// Sample.cpp : コンソール アプリケーションのエントリ ポイントを定義します。
//

#include "stdafx.h"

// Disable Error C4996 that occur when using Boost.Signals2.
#ifdef _DEBUG
   #define _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
#endif

#include "kinect2_grabber.h"
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>


int _tmain( int argc, _TCHAR* argv[] )
{
    // Create Cloud Viewer
    pcl::visualization::CloudViewer viewer( "Point Cloud Viewer" );

    // Callback Function to be called when Updating Data
    boost::function<void( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr& )> function =
        [&viewer]( const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud ){
        if( !viewer.wasStopped() ){
            viewer.showCloud( cloud );
        }
    };

    // Create Kinect2Grabber
    pcl::Grabber* grabber = new pcl::Kinect2Grabber();

    // Regist Callback Function
    grabber->registerCallback( function );

    // Start Retrieve Data
    grabber->start();

    while( !viewer.wasStopped() ){
        // Input Key ( Exit ESC key )
        if( GetKeyState( VK_ESCAPE ) < 0 ){
            break;
        }
    }

    // Stop Retrieve Data
    grabber->stop();

    return 0;
}

kinect2_grabber.h

KinectGrabber/kinect2_grabber.h at Kinect2Grabber · UnaNancyOwen/KinectGrabber · GitHub

kinect2_grabber.h
というファイルを
Projects\PclViewSample1\PclViewSample1
にコピー。
Solution ExplorerでHeader Filesを右クリック、
Add > Existing Item...
kinect2_grabber.h を追加。

kinect.h

Kinect for Windows SDK v2.0 で開発する環境を整える(C++編) - Natural Software

kinect.h は、Kinect SDKの中にあった。

環境変数を確認したら、
KINECTSDK20_DIR
C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\
という値があった。
たぶん、Kinect SDKをインストールしたときに設定されたのだと思う。

構成の設定

Solution Explorerで、PclViewerSample1(プロジェクト名)を右クリック。
Release Property Pagesの
Configuration: で、All Configurations を選択。

Configuration Properties > C/C++ > General > Additional Include Directories
で、
$(KINECTSDK20_DIR)\inc
を追加。

Configuration Properties > Linker > General > Additional Library Directories
で、
$(KINECTSDK20_DIR)\lib\x64
を追加。

Configuration Properties > Linker > Input > Additional Dependencies
で、
Kinect20.lib
を追加。

エラーその１

Error    2   error LNK2001: unresolved external symbol GetDefaultKinectSensor    c:\Users\aaaaaa\documents\visual studio 2013\Projects\PclViewSample1\PclViewSample1\PclViewSample1.obj  PclViewSample1
Error   3   error LNK1120: 1 unresolved externals   c:\users\aaaaaa\documents\visual studio 2013\Projects\PclViewSample1\x64\Release\PclViewSample1.exe PclViewSample1

原因は、上記の Kinect20.lib
の追加をしていなかったからのようだった。

実行

========== Build: 0 succeeded, 0 failed, 1 up-to-date, 0 skipped ==========

ビルドに成功して、深度データ付きの画像が表示された。

実行直後は３色の正しく動いていない風な画面が表示される。
これをマウスホイールとマウスドラッグで動かすと３次元の画面を動かせる。
Ctrl + マウスドラッグ でz軸固定？
Shift + マウスドラッグ で平行移動
Ctrl + Shift + マウスドラッグ で拡大縮小（z軸のみ移動？）

Point Cloud Libraryのビューワーでサンプルデータを表示

kinectで取得したデータ（動画）をPCLのViewerで表示しようと思って、
前に作ったプロジェクトのコードをコピペしたら、ただのサンプルポイントクラウドデータを表示するコードだった。

やりたかったのはこれ↓
Point Cloud Libraryのビューワーでkinectのデータを表示 - kubotti’s memo

Visual Studio 2013

Point Cloud Libraryのインストールと設定 - kubotti’s memo
でPATH等は、設定済み。

Visual C++ > Win32 > Win32 Console Application PclViewSample0
という名前でプロジェクト作成。
作成時のダイアログ（ウィザード）は、デフォルトのまま。

//// PclSample1.cpp : Defines the entry point for the console application.
////
//
//#include "stdafx.h"
//
//
//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
// return 0;
//}
//

#include "stdafx.h"

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

x64のConfiguration

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ダイアログで、
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x64