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Point Cloud Libraryのビューワーでサンプルデータを表示

kinectで取得したデータ(動画)をPCLのViewerで表示しようと思って、
前に作ったプロジェクトのコードをコピペしたら、ただのサンプルポイントクラウドデータを表示するコードだった。

やりたかったのはこれ↓
Point Cloud Libraryのビューワーでkinectのデータを表示 - kubotti’s memo

Visual Studio 2013

Point Cloud Libraryのインストールと設定 - kubotti’s memo
でPATH等は、設定済み。

Visual C++ > Win32 > Win32 Console Application PclViewSample0
という名前でプロジェクト作成。
作成時のダイアログ(ウィザード)は、デフォルトのまま。

//// PclSample1.cpp : Defines the entry point for the console application.
////
//
//#include "stdafx.h"
//
//
//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
// return 0;
//}
//

#include "stdafx.h"

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

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