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libfreenect2 python

Kinect v2をUbuntuで動かせるライブラリ、libfreenect2を
Pythonから使えるようにする。

この記事の内容は失敗。
ちゃんと動くやつはこれ↓
libfreenect2 python (r9y9 版) - kubotti’s memo

手順メモ

cd ~/Documents
mkdir pyfreenect2
cd pyfreenect2

pyfreenect2とpylibfreenect2があった。
remexre/pyfreenect2.git
は、Kinect2につながって1フレーム目は取れるけど、2フレーム目が取れない。

git clone https://github.com/remexre/pyfreenect2.git

TODO:libfreenect2 python (r9y9 版) 記事へのリンク

numpy

numpyが入ってなかった。

エラー

pip install numpy

Traceback (most recent call last):
  File "/home/kubotad/.virtualenvs/ml1/bin/pip", line 11, in <module>
    sys.exit(main())
  File "/home/kubotad/.virtualenvs/ml1/local/lib/python2.7/site-packages/pip/__init__.py", line 185, in main
    return command.main(cmd_args)
  File "/home/kubotad/.virtualenvs/ml1/local/lib/python2.7/site-packages/pip/basecommand.py", line 161, in main
    text = '\n'.join(complete_log)
UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xe2 in position 72: ordinal not in range(128)

http://stackoverflow.com/questions/26473681/pip-install-numpy-throws-an-error-ascii-codec-cant-decode-byte-0xe2

sudo apt-get install python-numpy
sudo apt-get install python-numpy python-scipy python-matplotlib ipython ipython-notebook python-pandas python-sympy python-nose
sudo apt-get install python-scipy

エラー2

~/Documents/pyfreenect2/pyfreenect2$ sudo python setup.py install

creating build/temp.linux-x86_64-2.7
creating build/temp.linux-x86_64-2.7/src
x86_64-linux-gnu-gcc -pthread -fno-strict-aliasing -DNDEBUG -g -fwrapv -O2 -Wall -Wstrict-prototypes -fPIC -DNPY_NO_DEPRECATED_API=NPY_1_7_API_VERSION -I/usr/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include -I/usr/include/python2.7 -c pyfreenect2.cpp -o build/temp.linux-x86_64-2.7/pyfreenect2.o -fpermissive
cc1plus: warning: command line option ‘-Wstrict-prototypes’ is valid for C/ObjC but not for C++ [enabled by default]
In file included from pyfreenect2.cpp:1:0:
pyfreenect2.hpp:5:41: fatal error: libfreenect2/libfreenect2.hpp: そのようなファイルやディレクトリはありません
 #include <libfreenect2/libfreenect2.hpp>
                                         ^
compilation terminated.
error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1

libfreenect2を/usr/localにインストールしてみる。

cd ~/libfreenect2/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/freenect2
make
sudo make install

~/Documents/pyfreenect2/pyfreenect2$ sudo python setup.py install
→エラーに変化がなかった。

http://stackoverflow.com/questions/10858934/how-might-one-specify-or-add-a-directory-to-the-python-h-search-path-during-a-mo

python setup.py config --with-includepath=/usr/local/freenect2/include

→そんなオプションない(--with-includepath)

export CPLUS_INCLUDE_PATH=/usr/local/freenect2/include

→エラーに変化がなかった。

diff setup.py.20160528 setup.py
15c15
<    include_dirs=[numpy.get_include()],
---
>    include_dirs=[numpy.get_include(),"/usr/local/freenect2/include"],

→先に進んだ。

エラー3

c++ -pthread -shared -Wl,-O1 -Wl,-Bsymbolic-functions -Wl,-Bsymbolic-functions -Wl,-z,relro -fno-strict-aliasing -DNDEBUG -g -fwrapv -O2 -Wall -Wstrict-prototypes -D_FORTIFY_SOURCE=2 -g -fstack-protector --param=ssp-buffer-size=4 -Wformat -Werror=format-security build/temp.linux-x86_64-2.7/pyfreenect2.o build/temp.linux-x86_64-2.7/src/Frame.o build/temp.linux-x86_64-2.7/src/FrameMap.o build/temp.linux-x86_64-2.7/src/Freenect2.o build/temp.linux-x86_64-2.7/src/Freenect2Device.o build/temp.linux-x86_64-2.7/src/Registration.o build/temp.linux-x86_64-2.7/src/SyncMultiFrameListener.o -lfreenect2 -o build/lib.linux-x86_64-2.7/_pyfreenect2.so
/usr/bin/ld: -lfreenect2 が見つかりません
collect2: error: ld returned 1 exit status
error: command 'c++' failed with exit status 1

http://qiita.com/HirokiTakaba/items/0ec56590aee83aa371d4

ldconfig memo

http://stackoverflow.com/questions/9922949/how-to-print-the-ldlinker-search-path

ldconfig -v 2>/dev/null | grep -v ^$'\t'

symlink

cd /lib/x86_64-linux-gnu
sudo ln -s /usr/local/freenect2/lib/libfreenect2.so.0.2.0 libfreenect2.so

シンボリックリンクを作ったあと、

~/Documents/pyfreenect2/pyfreenect2$ sudo python setup.py install

でインストールがうまくいった。

OpenCV 2

/pyfreenect2$ python test.py 
Traceback (most recent call last):
  File "test.py", line 3, in <module>
    import cv2
ImportError: No module named cv2

opencvが入ってなかった。

Ubuntu 14.04 LTSにOpenCV2.4.11をインストール | ShumiLinux
【Ubuntu】Opencv2.4.11をUbuntuにインストールする - いつもの作業の備忘録

wget https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/2.4.13/opencv-2.4.13.zip

cmake -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D WITH_VTK=ON ..

make
sudo make install

30分くらいでOpenCV2インストール完了。

test.py

python test.py を実行するとKinect2で撮った画像が見えた、けど、
1フレーム目しか取れない。