RTAB-Map インストール メモ(Ubuntu)
RTAB-Mapとは、Kinectセンサー等を使って、
屋内の3Dモデルを作成できるオープンソースのソフトウェア。
http://introlab.github.io/rtabmap/
https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials
http://mohammedari.blogspot.jp/2015/01/kinect-360rtab-map3d.html
Kinect for Windows v2 + Ubuntu 14.04 で実行。
はじめはWindows 10でやろうとしたけど、対応してない的なことが書かれていたのでUbuntuにした。
もしかしたらWindows 10でも動くかもしれない。
Ubuntu
イントール手順のページを見ながら実行。
https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installation#ubuntu
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-1.7-all libopencv-dev
sudo apt-get install cmake $ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap $ cd rtabmap/build $ cmake .. $ make -j4 $ sudo make install sudo ldconfig
rtabmap rtabmap: error while loading shared libraries: librtabmap_core.so.0.11: cannot open shared object file: No such file or directory
/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu/librtabmap_core.so
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu rtabmap
で動いた。動いたけど、kinect v2は認識しない。
ツールバーのキネクトっぽいアイコンから、
RGM-D camera > Kinect v2 > freenect2
を選ぼうとすると、灰色でDisabledになっている。
ldconfig
cd /etc/ld.so.conf.d/ sudo cp x86_64-linux-gnu.conf x86_64-linux-gnu.conf.20160512 vi x86_64-linux-gnu.conf /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu を行末に追加 vi x86_64-linux-gnu.conf
libfreenect2
Kinect v2で動かすには、libfreenect2というものが必要らしい。
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2#linux
の手順に沿ってインストール。
途中の
Install OpenCL (optional)
Install CUDA (optional, Nvidia only):
とかは省略。
CUDAは以前インストールしたかもしれない。
Set up udev rules for device access:
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
サンプルプログラム。
./bin/Protonect
サンプルプログラムを実行したら、kinectカメラの動画が表示された。 でも、RTAB-Mapからは認識できない..
You need to specify cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2 for CMake based third-party application to find libfreenect2
rtabmapのcmake
cmake ..
-- BUILD_SHARED_LIBS = ON -- CMAKE_CXX_FLAGS = -fmessage-length=0 -Wno-deprecated -fopenmp -- With OpenCV 2 nonfree module (SIFT/SURF) = NO (not found, License: BSD) -- With Freenect = NO (libfreenect not found) -- With OpenNI2 = NO (OpenNI2 not found) -- With Freenect2 = NO (libfreenect2 not found) -- With dc1394 = YES (License: LGPL) -- With FlyCapture2/Triclops = NO (Point Grey SDK not found) -- With TORO = YES (License: Creative Commons [Attribution-NonCommercial-ShareAlike]) -- With g2o = NO (g2o not found) -- With GTSAM = NO (GTSAM not found) -- With VERTIGO = YES (License: GPLv3) -- With cvsba = NO (cvsba not found) -- With Qt4 = YES (License: Open Source or Commercial)
vi CMakeLists.txt
196 FIND_PACKAGE(Freenect QUIET)
cmake .. -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2
-- BUILD_SHARED_LIBS = ON -- CMAKE_CXX_FLAGS = -fmessage-length=0 -Wno-deprecated -fopenmp -- With OpenCV 2 nonfree module (SIFT/SURF) = NO (not found, License: BSD) -- With Freenect = NO (libfreenect not found) -- With OpenNI2 = NO (OpenNI2 not found) -- With Freenect2 = YES (License: Apache v2 and/or GPLv2) -- With dc1394 = YES (License: LGPL) -- With FlyCapture2/Triclops = NO (Point Grey SDK not found) -- With TORO = YES (License: Creative Commons [Attribution-NonCommercial-ShareAlike]) -- With g2o = NO (g2o not found) -- With GTSAM = NO (GTSAM not found) -- With VERTIGO = YES (License: GPLv3) -- With cvsba = NO (cvsba not found) -- With Qt4 = YES (License: Open Source or Commercial)
freenect2の置き場所はHOMEディレクトリの下ではない方が良いと思う。要修正。
make -j4
sudo make install
rtabmap
freenect2のためのldconfig
libfreenect2でもldconfigが必要なエラーが出た。
エラーメッセージをコピーし忘れた。↓的な。
rtabmap rtabmap: error while loading shared libraries: librtabmap_core.so.0.11: cannot open shared object file: No such file or directory
/etc/ld.so.conf.d
$ sudo vi x86_64-linux-gnu.conf
/home/KUBOTTI_USERNAME/libfreenect2/build/lib
で
RTAB-Mapのキネクトっぽいアイコンから、
RGM-D camera > Kinect v2 > freenect2
が選べるようになった！
以上、動作確認完了。
